El tornillo es una herramienta ancestral que se ha utilizado durante miles de años. Se considera a Arquímedes su inventor, quien lo creó en el siglo III a. C. El tornillo que inventó consistía en un sistema espiral integrado en un cilindro y accionado por una manivela que giraba a gran velocidad. Si bien se utilizaba en sistemas de irrigación, la idea ya existía.

El tornillo se desarrolló a partir del clavo, al que se le dio una ligera torsión para que se adhiriera mejor a las paredes o la madera donde se insertaba. Al igual que otros clavos, se clavaba con un martillo. Dado que a menudo era necesario extraerlo, se le hizo una ranura en la cabeza para poder sacarlo con el giratornillo, el primer destornillador de la historia.

En 1500, se inventó el tornillo de banco en Núremberg. El primer torno para fabricar tornillos roscados apareció en Francia alrededor de 1560: estaba hecho de madera, aunque las piezas a mecanizar y las herramientas de corte eran de metal.